Az Aeva bemutatja a nyílt hozzáférésű FMCW 4D lidar és kamera adatkészletet
Az Aeva kiadta az AevaScenes-t, amely állítólag a világ első nyílt adatkészlete, amely szinkronizált, több szenzoros frekvenciamodulált folyamatos hullámú (FMCW) 4D lidar és kameraadatokat tartalmaz objektumsebesség-mérésekkel, szemantikus szegmentálással, követéssel és sávvonalak annotációival.
Az AevaScenes az autonóm járművek észlelésével kapcsolatos kutatások felgyorsítását és az FMCW lidar elterjedésének bővítését célozza, támogatva az innovációt az objektumészlelés, a szemantikus szegmentálás, a mozgás-előrejelzés, a jelenetáramlás és a pályabecslés területén. Az adatkészlet mostantól elérhető tudományos és nem kereskedelmi célú felhasználásra.
A nagy pontosságú FMCW lidar adatok pontos és sűrű távolságérzékelést biztosítanak a kutatóknak és a fejlesztőknek, mélység- és sebességinformációkat rögzítve kihívást jelentő vezetési környezetben.
A gazdag multimodális szenzorfúzió az FMCW 4D lidar képeit nagy felbontású kameraképekkel ötvözi; az adathalmaz támogatja a kutatásokat az észlelés, szegmentálás, követés, szenzorkalibrálás és új érzékelési feladatok terén.
Az Aeva interaktív érzékelődiagramja széles és keskeny látómezőket mutat be a lidar és kamerarendszerek számára, lehetővé téve a felhasználók számára, hogy felfedezzék az érzékelők jellemzőit, és kiválasszák a kutatási igényeiknek leginkább megfelelő konfigurációkat.
Az ultranagy hatótávolságú annotációk állítólag a világ első olyan adatkészletét biztosítják, amely ultranagy hatótávolságú annotációkat tartalmaz objektumészleléshez, szemantikus szegmentáláshoz és sávészleléshez akár 400 méteres távolságig.
„Az AevaScenes az első olyan adathalmaz, amely a nagy hatótávolságú FMCW lidar adatait sebességinformációkkal és gazdag kameraadatokkal ötvözi, új mércét teremtve az érzékeléskutatásban” – mondta James Reuther, az Aeva főmérnöke. „Azáltal, hogy hozzáférést biztosítunk ehhez a hűség- és skálázási szinthez, eszközöket adunk a kutatóknak ahhoz, hogy kitolják az önvezető autók lehetőségeinek határait – legyen szó akár az észlelés és a követés fejlesztéséről, akár a mozgásmegértés teljesen új megközelítéseinek feltárásáról.”
Főbb jellemzők
Az AevaScenes 100 válogatott jelenetsort tartalmaz, amelyeket a San Francisco-öböl környékén rögzítettek, városi és autópálya-vezetési körülmények között, nappali és éjszakai körülmények között. Az adathalmaz 10 000 képkockányi, időszinkronizált FMCW lidar és RGB kamera adatot tartalmaz 10 Hz-en, amelyeket az Aeva Mercedes Metris tesztjárműveivel gyűjtöttek.
A szenzorkészlet hat FMCW lidar szenzorból (négy széles látószögű, két keskeny látószögű) és hat nagy felbontású RGB kamerából áll, amelyek illeszkednek a látószögekhez, és 4K RGB képeket rögzítenek 10 képkocka/másodperc sebességgel.
Az adatokat PCD pontfelhőkben, JPEG képekben és JSON annotációkban biztosítják, összesen körülbelül 200 GB-ot (szekvenciánként 2 GB). Az adathalmaz egyenlően oszlik meg autópálya- és városi környezet, valamint nappali és éjszakai körülmények között, minden szekvenciát tiszta időben, száraz utakon rögzítettek.
